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「must」は「～をしなければならない」というように、「義務」を表します。
「have to」とは違い、主観的な義務の意味があります。
そこで、外からの要因による義務には「have to」、自身の義務には「must」を使うことになります。
たとえば、髪がのびて切らなければならないと考えている場合は、「must」を使うことになります。
We must wait our turn.（順番を待たなければならない。）
[turn = 順番]
My car is very dirty. I must clean it.（車がひどく汚い。洗わなければ。）
また「must」には「have to」と違い、過去形や未来表現がありません。
語形変化がないので、普通は現在のことにしか使われません。
時制の一致で「must」を過去形にしなければならないような場合でも、そのまま「must」を使います。
※「must」の否定形は「must not」ですが、「～をしてはならない」という強い否定になります。
これは「禁止」の意味です。
You must not smoke here.
（ここでタバコを吸うことは禁止です。）
You must not break your promise.（約束を破ってはならない。）
[break one's promise = 人の約束を破る]
これに対して「don't have to」は「～をしなくてもいい」というように、「不必要」の意味をあらわす違いがあります。
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